Makalah Seminar Tugas Akhir BALANCING ROBOT BERODA DUA MENGGUNAKAN METODE KENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL Andra Laksana1, Iwan Setiawan2, Sumardi2 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia Abstrak Balancing robot (robot penyeimbang) beroda dua merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Balancing robot ini merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik (inverted pendulum) yang diletakkan di atas kereta beroda. Menyeimbangkan balancing robot beroda dua memerlukan suatu metode kontrol yang baik dan handal untuk mempertahankan posisi robot dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi, tanpa memerlukan pengendali lain dari luar. Tujuan utama dari Tugas Akhir ini adalah menggunakan metode kontrol yang baik untuk menjaga badan robot seimbang dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi. Balancing robot beroda dua ini menggunakan sensor MMA7260 3-Axis Accelerometer Prototype Board untuk mendeteksi kemiringan serta sensor LISY300 Gyroscope Module untuk mendeteksi kecepatan sudut badan robot ketika akan terjatuh. Sedangkan untuk penggeraknya digunakan dua buah motor DC. Untuk meyelesaikan permasalahan tersebut digunakan sebuah metode kontrol Proporsional Integral (PI) untuk mengatur kecepatan dan arah putar motor DC. Penentuan nilai (tuning) parameter kontrol Proporsional dan Integral dilakukan dengan cara trial and error. Kata kunci: accelerometer, gyroscope, complementary filter, balancing robot, kontrol Proporsional Integral
Tugas Akhir ini adalah untuk mendesain dan membangun balancing robot beroda dua yang mampu menyeimbangkan dirinya yang tegak lurus terhadap permukaan bumi di daerah bidang datar. Pada Tugas Akhir ini digunakan mikrokontroler AVR ATmega8535, sensor accelerometer dan gyroscope serta kontrol Proporsional Integral (PI) sebagai metode pengendali. Kontrol Proporsional Integral digunakan untuk menentukan besarnya kecepatan dan arah putar motor DC sebagai penggerak, berdasarkan sudut kemiringan badan robot terhadap permukaan bidang datar. Sehingga balancing robot ini dapat mempertahankan posisinya tegak lurus dengan seimbang terhadap permukaan bumi pada bidang datar. 1.2 Tujuan Tujuan yang ingin dicapai dalam Tugas Akhir ini adalah mempertahankan posisi robot beroda dua pada kondisi seimbang dan tegak lurus terhadap permukaan bumi di bidang datar dengan menggunakan metode kontrol Proporsional Integral.
I. 1.1
PENDAHULUAN Latar Belakang Perkembangan teknologi robotika telah membuat kualitas kehidupan manusia semakin tinggi. Saat ini perkembangan teknologi robotika telah mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas berbagai industri. Teknologi robotika juga telah menjangkau sisi hiburan dan pendidikan bagi manusia. Salah satu cara menambah tingkat kecerdasan sebuah robot adalah dengan menambah sensor, metode kontrol bahkan memberikan kecerdasan buatan pada robot tersebut. Salah satunya adalah balancing robot beroda dua. Balancing robot (robot penyeimbang) beroda dua merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Balancing robot ini merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik (inverted pendulum) yang diletakkan di atas kereta beroda. Menyeimbangkan robot beroda dua memerlukan suatu metode kontrol yang baik dan handal untuk mempertahankan posisi robot dalam keadaan tegak lurus terhadap permukaan bumi tanpa memerlukan pengendali lain dari luar. Bahkan sekarang ini konsep balancing robot beroda dua telah digunakan sebagai alat transportasi yang bernama segway.
1.3
Pembatasan Masalah Agar permasalahan yang dibahas terfokus dan tidak melebar, maka Tugas Akhir ini mengambil batasan masalah sebagai berikut :
1) Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro Universitas Diponegoro 2) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro Universitas Diponegoro
[1]
1. Menggunnakan sensoor MMA72660 3-Axis Accelerom meter Prottotype Boaard yang mendetekksi sudut kem miringan robott. 2. 2 Menggunnakan LISY3300 Gyroscoppe Module untuk meendeteksi keceepatan sudut. 3. 3 Penggabu ungan sensoor accelerom meter dan algoritma gyroscoppe mengggunakan complementary filter. 4. 4 Memperttahankan possisi robot padda kondisi seimbangg atau teegak lurus terhadap permukaaan bumi padaa bidang datarr. 5. Balancingg robot meng ggunakan duaa buah roda disisi kannan dan kiri dengan d penggerak motor DC. 6. Menggunnakan kontrol Proporsional Integral (PI) sebagai pengendaalian. 7. 7 Tuning parameter p ko ontrol Proporrsianal dan Integral dilakukan dengan d cara trial and error. 8. Bahasa pemrograman p n yang digun nakan pada mikrokonntroler men nggunakan bahasa b C kompiler dengan perangkat lunak CodeVisiionAVR.
2.2
Pengendali PID Pengendali PID adalaah suatu sistem a pengeendali yang merupakan gabungan antara pengeendali proporrsional, integgral, dan turrunan (deriv vative). Dalaam waktu kontinyu, sinyal s keluarran pengenddali PID dapat d dirumuuskan sebag gai berikut. t
u((t ) = K P e(t ) + K i ∫ e(t ) dt d + Kd 0
de(t) t dtt
atau t ⎛ 1 de(t ) ⎞ ⎟ u (t ) = K P ⎜⎜ e(t ) + ∫ e(t ) dt d + Td Ti 0 dt ⎟⎠ ⎝
dengaan:
u (t ) KP Ti Td Ki Kd e(t )
II. I 2.1 2
DASA AR TEORI Balanccing Robott Beroda Dua D dan Pendu ulum Terbalik k Balanccing robot beroda b dua merupakan m suatu robot mobile m yang memiliki m dua buah roda disisi d kanan n dan kirin nya yang tiidak akan seimbang apabila a tanp pa adanya kontroler. Balancing B r robot berodaa dua ini merupakan m pengembanga p an dari mod del pendulum m terbalik yang y diletakk kan di atas kerreta beroda.
k pengendali PID = sinyal keluaran = konstannta proporsionnal = waktu inntegral = waktu tuurunan = konstannta integral = konstannta turunan = sinyal kesalahan k = reeferensi – outpput
Jadi, fungsi f alih peengendali PID D (dalam dom main s) dappat dinyatakann sebagai beriikut.
G c (s ) = K p + E(s)
masukan m +
-
Ki + Kd s s
Kp +
Ki + K ds s
U(s)
Y(s)
Gambar G 2.3 Diiagram blok peengendali PID.
2.3
Sensor MM MA7260 3-Axxis Accelerom meter Prototype B Board 3-Axis MMA7260 Accelerom meter Proto otype Boardd merupakan n modul sensor acceleerometer terrintegrasi yanng pasarkan oleh Sure Electronics. Sedaangkan sensor acceleerometer yang diggunakan a adalah MMA A7260Q buataan Freescale Semiconducto S or.
Gambar 2.1 Pendulum P terbaalik di atas kerreta beroda
Saat ba alancing robot beroda duua condong ke k depan atau u miring ke kanan k pada Gambar G 2.2, maka m tindakkan yang peerlu dilakukkan adalah motor m akan memutar rooda searah jarum j jam sehingga balaancing robot beroda dua berjalan b ke arah a depan.. Gaya yaang digunak kan untuk menyeimbang m gkan dihasilkkan dari puttaran roda. Putaran P roda ini berasal daari torsi yang dihasilkan oleh o motor.
Gambar G 2.4 Beentuk fisik MM MA7260 3-Axiss Accelerometer Prototyppe Board
Accelerometter MMA72260Q adalah low cost capacitive micromachine m ed accelerom meter dengaan 3 sumbu ((X, Y dan Z)), 1-pole low w pass
Gambaar 2.2 Balancing robot berodaa dua menyeimbanngkan diri
[2]
filter, kompensasi suhu dan fitur g-Select untuk menentukan 4 jenis sensitivitas. Sensor ini juga mempunyai mode sleep untuk menghemat penggunaan baterai dan sudah dilengkapi dengan regulator tegangan 3,3V. Tegangan keluaran accelerometer MMA7260Q berupa tegangan analog. Gambar 2.7 Diagram pewaktu komunikasi sensor LISY300 Gyroscope Module
2.5
Complementary Filter Accelerometer dapat memberikan pengukuran sudut kemiringan yang akurat ketika sistem sedang diam (statis). Bila sistem sedang bergerak, accelerometer tidak hanya dipengaruhi oleh gravitasi bumi tetapi dipengaruhi juga oleh pergerakan badan robot, sehingga dapat mengganggu pembacaan kemiringan sudut dan memiliki noise. Gyroscope dapat membaca data dari kecepatan sudut yang dinamis. Setelah integrasi data dari waktu ke waktu, perpindahan sudut atau sudut kemiringan dapat dihitung. Tetapi sudut ini akan menjadi tidak akurat dalam jangka panjang karena efek bias yang dihasilkan oleh gyroscope.
Gambar 2.5 Grafik tegangan keluaran accelerometer MMA7260Q terhadap sudut kemiringan
Persamaan matematis dari grafik diatas: ∆ ∆
. 1 . sin
dimana: = Tegangan keluaran accelerometer = Tegangan offset accelerometer ∆ = Sensitivitas ∆
1
= Gravitasi bumi = Sudut kemiringan
2.4
Sensor LISY300 Gyroscope Module LISY300 Gyroscope Module merupakan sensor kecepatan sudut satu sumbu (sumbu Z) yang dapat menyediakan rotasi skala penuh 300°/s dan dapat mendeteksi hingga 88 Hz. Ketika gyroscope berotasi searah jarum jam pada sumbu Z, maka keluaran tegangannya akan mengecil. Sedangkan jika berotasi berlawanan arah jarum jam, maka keluaran tegangannya akan membesar. Perubahan nilai tegangan tersebut tergantung kepada kecepatan rotasi gyroscope.
Gambar 2.8 Diagram blok complementary filter
Oleh karena itu dibutuhkan sebuah filter digital yang dapat menghilangkan efek dari kekurangan sensor-sensor tersebut. Salah satunya adalah dengan menggunakan complementary filter.
III. PERANCANGAN ALAT 3.1
Perancangan Perangkat Keras Perancangan perangkat keras pada balancing robot beroda dua dapat dilihat pada Gambar 3.1.
Gambar 2.6 Konfigurasi pin LISY300 Gyroscope Module
Dikarenakan modul ini menggunakan ADC101S021 10-bit ADC, maka cara mengakses modul ini menggunakan komunikasi SPI (Serial peripheral interface).
Gambar 3.1 Diagram blok perancangan perangkat keras.
[3]
dihubungkan ke pin VDD (bernilai 3,3V) yang berfungsi untuk menonaktifkan mode sleep.
Tiap-tiap bagian dari diagram blok sistem di atas dapat dijelaskan sebagai berikut : 1. Sensor MMA7260 3-Axis Accelerometer Prototype Board digunakan untuk mendeteksi sudut kemiringan robot terhadap permukaan bumi. 2. Sensor LISY300 Gyroscope Module digunakan untuk mendeteksi kecepatan sudut. 3. Potensiometer dan push button digunakan sebagai masukan untuk melakukan tuning terhadap nilai parameter kontrol. 4. LCD (Liquid Crystal Display) digunakan sebagai media penampil. 5. H-Brigde sebagai driver motor DC, yang terdiri dari dua buah. 6. Motor DC berfungsi sebagai sistem penggerak balancing robot beroda dua. 7. Baterai berfungsi sebagai catu daya sistem. 8. Mikrokontroler ATmega8535 berfungsi sebagai pusat pengendalian pada balancing robot beroda dua.
Pin SEL1 dan SEL2 tidak dihubungkan, yang berarti secara default kedua pin ini berlogika low, sehingga sensor accelerometer memiliki sensitivitas 800mV/g dengan jangkauan 1,5g. SLEEP Z Y X SEL1 SEL2 VDD GND
PA2 PA1 PA0
NC NC NC NC NC NC +5V GND
5V
Gambar 3.8 Konfigurasi Sensor MMA7260 3-Axis Accelerometer Prototype Board
3.1.3 Sensor LISY300 Gyroscope Module Hanya membutuhkan 3 wire untuk dapat melakukan komunikasi dengan mikrokontroler, terdiri dari pin /CS, SCLK dan DOUT. Untuk dapat mengakses modul sensor ini pin /CS harus diberi logika low. Pin SCLK berfungsi sebagai serial clock, dengan kecepatan maksimal 4MHz. Sedangkan pin DOUT merupakan jalur keluaran data dari modul sensor ini.
3.1.1 Sistem Minimum AVR ATmega8535 Mikrokontroler ATmega8535 berfungsi sebagai pengendali utama dimana algoritma kontrol Proporsional Integral ditanamkan ke dalam mikrokontroler. Mikrokontroler ini dipilih karena fitur-fiturnya yang lebih lengkap seperti ADC internal 10 bit, timer dengan kemampuan menghasilkan gelombang PWM, pemrograman ISP, EEPROM internal, flash memori 8 Kb (4 Kb words) dan fitur-fitur lainnya.
5V 1 2
PB5
3
ST
VIN
DOUT
/CS
GND
6 5
PB4
4
SCLK
PB7
Gambar 3.3 Konfigurasi Sensor LISY300 Gyroscope Module
3.1.4 H-Brigde Driver motor DC yang digunakan adalah 2 buah rangkaian H-Brigde, yang digunakan untuk mengontrol kecepatan dan arah putar motor DC. Rangkaian ini terdiri dari dua buah mosfet kanal P (IRF9540N) dan dua buah mosfet kanal N (IRF540N) untuk tiap H-brigde-nya. 1K
1K
1
IRF540
3 2
470 1
1 PC817 3
PC817
3
PC817
PD6
5V IRF540
470
1
3 PD4
5V 2
5V IRF540
M
2
1
PC817
3.1.2 Sensor MMA7260Q 3-Axis Accelerometer Prototype Board Sensor ini mempunyai tiga buah keluaran yang berupa tegangan analog yang dihubungkan langsung ke ADC mikrokontroler. Dengan tegangan referensi ADC pada mikrokontroler adalah 5V. Tegangan keluaran sumbu X, Y dan Z masing-masing dihubungkan ke PA.0, PA.1 dan PA.3. Pin SLEEP pada modul accelerometer
IRF9540
3
IRF9540
2
470 470
1
3
M
2
IRF540
2
1 5V
1K 1
IRF9540
3
IRF9540
Gambar 3.2 Alokasi port mikrokontroler
1K
1
PD5
3
1
2
2
12V 2
2
12V
PD7
Gambar 3.4 Konfigurasi H-Brigde
3.2
Perancangan Perangkat Lunak Metode kontrol yang digunakan untuk aplikasi ini adalah kontrol Proporsional Integral, dengan referensi berasal dari kemiringan sudut. [4]
6. Kontrol PI Merupakan subrutin program yang digunakan sebagai algoritma pengontrolan balancing robot. 7. Pengaturan motor DC Merupakan subrutin program yang digunakan untuk mengatur kecepatan dan arah putar motor DC. 8. Tampilkan LCD Merupakan subrutin program yang digunakan untuk menampilkan beberapa parameter pada LCD.
Gambar 3.5 Diagram blok sistem kontrol balancing robot beroda dua
3.2.1 Program Utama Gambar 3.6 adalah flowchart program utama balancing robot beroda dua menggunakan metode proporsional integral.
IV. PE NGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Perangkat Keras 4.1.1 Pengujian Sensor Accelerometer Balancing robot beroda dua hanya membutuhkan pembacaan sudut kemiringan sekitar 400 sampai -400, maka pengujian hanya dilakukan pada jangkauan 900 sampai -900 dengan kelipatan 10. Tabel 4.1 Hasil pengukuran sudut kemiringan sensor accelerometer
No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
Gambar 3.6 Flowchart program utama
Program utama dari perancangan perangkat lunak, terdiri dari beberapa subrutin, yaitu: 1. Tuning parameter Proporsional Integral Merupakan subrutin program yang digunakan untuk memasukan nilai dari parameter PI 2. Interupsi timer 0 Merupakan subrutin program yang digunakan sebagai waktu sampling nilai sensor dan complementary filter. 3. Baca Accelerometer Merupakan subrutin program yang digunakan untuk membaca data sensor accelerometer. 4. Baca gyroscope Merupakan subrutin program yang digunakan untuk membaca data sensor gyroscope. 5. Complementary filter Merupakan subrutin program yang digunakan untuk menggabungkan data sensor accelerometer dan gyroscope.
Sudut aktual (busur derajat) -900 -800 -700 -600 -500 -400 -30 -20 -10 00 100 200 300 400 500 600 700 800 900
Sudut keluaran sensor accelerometer -89,40 -79,30 -69,20 -59,70 -48,90 -40,10 -29,60 -19,00 -8,90 -1,10 9,60 20,70 29,20 39,40 50,90 60,30 69,20 79,80 89,30
Dari Tabel 4.1, terlihat bahwa sensor accelerometer masih terdapat kesalahan (error), hal ini dapat disebabkan karena pengukuran yang kurang tepat, pembulatan pecahan dalam pemrograman dan noise yang dihasilkan sensor itu sendiri. 4.1.2 Pengujian Sensor Gyroscope Pengujian dilakukan dengan melihat keluaran dari sensor gyroscope melalui grafik. [5]
Gambar 4.1 Grafik sensor gyroscope ketika diam
Gambar 4.4 Respon balancing robot beroda dua dengan nilai Kp=30 dan Ti=0,2
Sinyal yang dihasilkan mempunyai nilai dan berubah-ubah. Seharusnya jika sensor gyroscope dalam keadaan diam, keluarannya akan sama dengan nilai offset-nya, yaitu 0. Hal ini dikarenakan sensor gyroscope mempunyai nilai bias. 4.2 Pengujian Perangkat Lunak 4.2.1 Pengujian Complementary Filter Pengujian dilakukan dengan memberikan nilai koefisien filter sebesar 0,97 dan waktu sampling 10 ms. Pengujian dilakukan dengan melihat sinyal keluaran dari complementary filter saat sistem sedang diam dan saat berotasi.
Gambar 4.5 Respon balancing robot beroda dua dengan nilai Kp=30 dan Ti=0,5
Gambar 4.6 Respon balancing robot beroda dua dengan nilai Kp=50 dan Ti=0,2 Gambar 4.2 Grafik complementary filter saat diam
Gambar 4.7 Respon balancing robot beroda dua dengan nilai Kp=50 dan Ti=0,5 Gambar 4.3 Grafik complementary filter saat berotasi
Respon yang terbaik atau optimal ditunjukkan pada Gambar 4.4 dengan nilai Kp=30 dan Ti=0,2.
4.2.2 Tuning Parameter Kontrol Proporsional Integral Penentuan nilai parameter (tuning) kontrol Proporsional (Kp) dan Integral (Ti) dilakukan dengan cara trial and error dengan nilai set point 00. Pengujian algoritma kontrol Proporsional Integral ini adalah mencari nilai optimal (tuning) parameter kontrol Proporsional dan Integral (Kp dan Ti) terhadap respon sistem balancing robot beroda dua.
4.2.3 Pengujian Kontrol Open Loop dan Close Loop terhadap Gangguan
Gangguan yang diberikan adalah dengan memberikan dorongan kearah depan atau belakang badan robot serta peletakan posisi awal sudut yang tidak sesuai dengan set point. Jika menggunakan kontrol open loop, balancing robot beroda dua tidak dapat menyeimbangkan diri walaupun tanpa adanya gangguan. [6]
Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, maka dapat disimpulkan beberapa hal sebagai berikut: 1. Keluaran sensor accelerometer masih memiliki noise, sedangkan sensor gyroscope mempunyai bias, sehingga diperlukan sebuah algoritma complementary filter untuk menggabungkan kedua data dari keluaran sensor tersebut. 2. Nilai koefisien filter dan waktu sampling yang digunakan pada algoritma complementary filter adalah a=0,97 dan dt=100Hz. 3. Semakin kecil nilai koefisien filter (a<0,97) dan dipercepatnya waktu sampling (dt>100Hz) maka akan mempercepat waktu constant pada algoritma complementary filter dan noise yang dihasilkan semakin besar. 4. Nilai parameter kontrol Proporsional dan Integral yang optimal adalah saat Kp=30 dan Ti=0,2. 5. Jika nilai parameter Kp diperbesar dari nilai optimalnya (Kp>30) maka respon robot akan semakin berosilasi, sedangkan jika nilai parameter Ti diperkecil (Ti<0,2) maka respon robot akan semakin cepat dalam mengikuti perubahan set point. 6. Sudut peletakan posisi awal badan robot saat 150 mempunyai respon waktu 0,35 detik untuk menuju nilai set point. Sedangkan sudut peletakan posisi awal badan robot saat -50 mempunyai respon waktu 1 detik.
terjatuh
Gambar 4.8 Grafik respon kontrol open loop
gangguan Gambar 4.9 Grafik respon kontrol close loop
Gambar 4.10 Peletakan posisi sudut awal saat 150
4.2.4 Pengujian Sinyal PWM Pengujian dilakukan dengan melihat keluaran sinyal PWM dengan gangguan dan tanpa adanya gangguan.
5.2
Saran Untuk pengembangan sistem lebih lanjut, maka ada beberapa saran yang dapat dilakukan yaitu sebagai berikut: 1. Dapat digunakan metode kontrol lain, seperti kontrol fuzzy, Jaringan Saraf Tiruan (JST), algoritma genetik atau Linear Quadratic Regulator (LQR) untuk mengontrol keseimbangan badan robot terhadap permukaan bumi di bidang datar. 2. Balancing robot beroda dua ini dapat dikembangkan sehingga dapat melakukan tracking (berjalan) dengan menggunakan remote control atau wireless. 3. Dapat ditambahkan sensor encoder quadrature pada penggeraknya, dalam hal ini motor DC, agar dapat mengetahui posisi robot saat sedang meyeimbangkan diri atau saat tracking. 4. Pengembangan balancing robot beroda dua dapat digunakan untuk aplikasi line follower (penjejak garis) atau wall follower (penjejak dinding).
Gambar 4.11 Grafik respon PWM tanpa gangguan
gangguan Gambar 4.12 Grafik respon sinyal PWM akibat gangguan
V. 5.1
PENUTUP Kesimpulan [7]
DAFTAR PUSTAKA
BIODATA MAHASISWA
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]
[12]
[13] [14] [15]
[16]
Bejo, Agus, C&AVR Rahasia Kemudahan Bahasa C dalam Mikrokontroler ATMega8535. Graha Ilmu, Yogyakarta, 2008. Budiharto, Widodo, Membuat Robot Cerdas, Elex Media Komputindo, Jakarta, 2006. Ogata, Katsuhiko, Teknik Kontrol Automatik Jilid 1, Diterjemahkan Oleh Ir. Edi Leksono, Erlangga, Jakarta, 1994. Kurniawan, Dayat, Aplikasi Elektronika dengan Visual C# 2008 Express Edition, Elex Media Komputindo, Jakarta, 2010. Herdawatie, Modelling and Control of a Balancing Robot using Digital State Space Approach, Tesis S-2, Universiti Teknologi Malaysia, Malaysia, 2005. Setiawan, Iwan, Kontrol PID untuk Proses Industri, Elex Media Komputindo, Jakarta, 2008. Colton, Shane, The Balance Filter: A Simple Solution for Integrating Accelerometer and Gyroscope Measurements for a Balancing Platform, http://web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf, September 2011. Camacho, Oscar, AC317: Solutions Based in Accelerometers, Freescale Semiconductor Inc., USA, 2007. Clifford, Michelle and Leticia Gomez, AN3107: Measuring Tilt with Low-g Accelerometers Rev. 0, Freescale Semiconductor Inc., USA, 2005. Tuck, Kimberly, AN3461: Tilt Sensing Using Linear Accelerometers Rev. 2, Freescale Semiconductor Inc., USA, 2007. Tuck, Kimberly, AN3447: Implementing Auto-Zero Calibration Technique for Accelerometers Rev. 0, Freescale Semiconductor Inc., USA, 2007. ----------, Liquid Crystal Display Module M1632 : User Manual, Seiko Instrument Inc., Japan, 1987. ----------, ATmega8535 Data Sheet, http://www.atmel.com, Januari 2011. ----------, LISY300 Gyroscope Module Data Sheet, http://www.parallax.com, Juli 2011. ----------, Mosfet, http://id.wikipedia.org/wiki/Mosfet, Oktober 2011. ----------, Opto isolator, http://en.wikipedia.org/wiki/Opto-isolator, Oktober 2011.
Andra Laksana (L2F 309 009). Saat ini sedang melanjutkan studi pendidikan strata I di Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Diponegoro Konsentrasi Kontrol.
Mengetahui dan mengesahkan, Dosen Pembimbing I Dosen Pembimbing II
Iwan Setiawan, S.T.,M.T. Sumardi, S.T.,M.T. NIP.197309262000121001 NIP.196811111994121001 Tanggal:____________ Tanggal:____________
[8]
